12米“穿针”，24小时“在场”，中铁十九局露天矿无人驾驶混编技术实现硬核突破！

7月12日晚，在中铁十九局矿业公司陕西铜川石灰石矿施工现场，三台无人驾驶矿用自卸车正迎来一场“大考”。满载矿石的巨型卡车依次驶入仅12米宽的极窄道路，对向卡车相向而来。没有驾驶员操控，无人矿卡却像经验丰富的老司机一样平稳减速、微调方向，与有人驾驶的矿卡几乎“擦着肩膀”完成了会车，随后自动驶向料仓，装料、卸料一气呵成，完成了行云流水般的混编作业。

 

 

在矿山智能化建设向纵深推进的关键阶段，中铁十九局矿业公司自主研发的“智行-无人驾驶系统”，在该公司陕西铜川项目成功攻克12米极窄道路无人/有人混编会车技术的基础上，进一步解锁雨雾环境自适应感知与超低照度夜间全自主作业能力。这一系列突破性进展，标志着矿山无人驾驶正式告别“晴天限定”，迈入全天候、全场景的产业化深水区。

 

 

长期以来，阻碍老旧矿山及复杂地形矿区智能化改造的核心痛点，就是作业空间受限，无法划设独立的无人驾驶区域。而此次中铁十九局北京领航智途科技有限公司交出了一份令人眼前一亮的答卷：在宽仅12米、行业内公认的极窄作业空间内，实现了无人驾驶矿卡与有人驾驶矿卡的高密度混编会车。

 

 

“这如同‘重卡穿针’。”铜川项目副经理、领航智途自动驾驶部经理、技术带头人司祥生介绍，依托“感知-决策-控制全栈技术”的代际跃升，系统在如此狭窄的空间内，不仅能实现厘米级的轨迹跟踪与横向控制，更能实时计算可行驶区域，确保双向会车安全。

 

 

尤为关键的是，该技术实现了“零生产效率损失”——在有人与无人车辆混行的复杂工况下，矿山整体运输效能未受任何影响，为矿山企业从传统有人作业向全流程无人化平稳过渡，提供了低风险、高可复制性的解决方案。

 

 

如果说窄道会车考验的是“精准”，那么雨雾和黑夜考验的则是“敏锐”。天气多变一直是矿区无人驾驶的“拦路虎”，针对浓雾、降雨等恶劣天气导致的激光雷达失效的行业难题，技术团队为系统装上了“气象大脑”。

在新增的“雨雾模式”下，多传感器融合算法经过深度优化，通过滤波算法，有效剔除了雨滴、水雾产生的噪点干扰。即便在能见度不足50米的浓雾或强降雨环境中，感知模块仍能精准重构三维作业场景，保障障碍物识别与动态路径规划的连续性。无人矿卡由此第一次将适用边界拓宽到了“气候受限区”，在蒙蒙雨雾中照样从容穿行。

 

 

黑夜同样不再成为障碍。为满足矿山连续生产需求，技术团队同步攻克了夜间作业技术壁垒。依托微光图像增强与红外辅助成像技术，系统在近乎无光照的矿区夜间环境下，具备了媲美白昼的环境理解能力。结合模型预测控制（MPC）算法与惯性导航/SLAM融合定位技术，满载总重90吨的矿卡在夜间倒车入仓时，依然能将停靠精度严格控制在10厘米以内。系统特有的抗眩光逻辑，能有效抵御对向车灯干扰，确保实现24小时不间断混编协同作业。

 

 

据悉，此次技术跃升的背后，是“智行-无人驾驶系统”构建的完整技术闭环。在定位层面，通过SLAM算法与惯性导航的无缝切换，车辆能自如穿梭于卫星信号良好区与料仓等遮挡区之间，确保复杂动作的连贯性。在控制层面，针对90吨级重载矿卡的非线性动力学特征，MPC算法实现了卸载作业的高精度控制。

 

 

铜川矿项目经理刘忠国将这个过程比作“向杯子里倒水，正好倒满”——料仓门最多不过6米宽，车辆需要在门前十几米处完成倒车，精准停靠在挡墙前方。特别是在宽度不足十米的料口进行倒车作业时，系统能平稳完成从惯导融合定位到SLAM定位的模式切换，消除了“采装、运输、排卸”关键环节的区域壁垒。这不仅验证了技术对局部窄路、低光、雨雾等极端工况的强适应性，更精准契合了矿山实际生产需求。

 

 

 

在铜川项目上，无人驾驶与有人驾驶矿卡的混编作业已实现常态化运转。目前三台无人矿卡参与混编，其中一台用于版本迭代测试，两台常态化投入生产，与有人驾驶车辆在同一平台调度，形成闭环管理。

“矿山智能化最怕的就是‘停工等天气’和‘无人有人抢路’。在铜川项目实现的‘零生产效率损失’，证明了无人驾驶完全可以无缝融入现有生产节奏，为行业提供了一个低风险、高回报的升级样板。”刘忠国介绍说。

 

 

技术实力的积累带来了行业话语权的提升，在“2025首届无人驾驶矿卡工程应用大会”上，领航智途作为核心参编单位，深度参与了《中国矿区无人驾驶行业发展蓝皮书（2025版）》的联合发布。该蓝皮书作为国内首部系统性阐述矿区无人驾驶产业发展脉络的权威报告，进一步彰显了中铁十九局矿业公司在培育矿业新质生产力方面的领军地位。

据了解，未来，领航智途将持续深耕“智控、智护、智行”三大体系，推动无人驾驶技术与矿山生产场景的深度融合，致力于构建全域联通、智能协同、安全高效的无人化矿山运营新格局，引领行业迈向智能化运营新历程。

 

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编辑：张希阳

校对：张     凡

审核：章   茵

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